Pada masa Kerajaan Majapahit dibentuk pasukan Bhayangkara yang terdiri dari prajurit-prajurit pilihan yang dipimpin oleh Gajah Mada. Tugas pasukan Bhayangkara yaitu menjaga ketententraman, ketertiban, penegakan peraturan sekaligus sebagai pengawal raja dan Kerajaan Majapahit. Kemudian dalam perkembangan, pasukan Bhayangkara juga mengemban tugas menegakan peraturan perundang-undangan kerajaan serta pengawasan perdagangan.